| TurtleBot4 | TurtleBot4 Lite |
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| 外形尺寸 | 341 x 339 x 351 毫米 | 341 x 339 x 192 毫米 |
| 重量 | 3.9 公斤 | 3.3 公斤 |
| 车轮直径 | 72毫米 |
| 离地间隙 | 4.5毫米 |
| 最大有效载荷 | 15 公斤 |
| 最大速度 | 0.31 米/秒 |
| 最大转速 | 1.90 rad/s |
| 电池 | 26Wh锂离子（14.4V标称）可充电 |
| 充电时间 | 2.5 小时 |
| 使用时间 | 2.5 - 4.0 小时 |
| 充电选项 | VBAT @ 300mA, 12V @TBD mA, 5V @ 500mA 3.3V @ 250mA | VBAT @ 1.9A (14.4V 标称值) 通过Raspeberry Pi GPIO的低电流5V和3.3V |
| 充电桩 | 停靠式充电的基站 |
| 二维激光雷达 | RPLIDAR-A1 0.15-12米范围；8kHz采样率；360度角范围；1度角分辨率。 |
| 相机 | OAK-D-PRO 4K RGB自动对焦相机（IMX378）单声道立体相机对（OV9282）IMU，空间AI处理器 红外激光点投影仪和照明LED | OAK-D-LITE 4K RGB自动对焦相机（IMX214）单声道立体相机对（OV251）空间AI处理器 |
| 其他传感器 | 2个前保险杠区，2个车轮编码器，4个红外悬崖传感器，6个红外障碍物传感器，1个用于测距的下行光流传感器，1个三维陀螺仪，1个三维加速度计，1个电池电量显示器 |
| 其他执行器 | 2个驱动电机，6个RGB LED环1个扬声器，5个状态指示灯 2个用户LED，128x64 OLED显示屏 | 2个驱动电机，6个RGB LED环1个扬声器 |
| 计算机 | 树莓派 4B (4 GB) |
| 软件系统 | 2 ROS, 04.20 Ubuntu |
