自由度：

6

7

6

7

6

总重量：

4.4kg,5.0kg(2f),5.2(3f)

5.5kg,5.98kg(2f),6.18kg(3f)

7.2kg

8.2kg

5.4kg

有效载荷能力(1/2伸展距离)：

2.6kg,1.8kg(2f),1.6(3f)（持续）

2.6kg,1.8kg(2f),1.6(3f)（持续）

4kg（持续）

500g

有效载荷能力(全伸展距离)：

2.2kg,1.5kg(2f),1.3(3f)（瞬时）

2.1kg,1.3kg(2f),1.1(3f)（瞬时）

2kg（持续）

臂展：

900mm

985mm

902mm

706mm

最大末端速度：

20cm/s

50cm/s

25cm/s

电源电压：

18~30vdc，24v标准电压

平均功耗：

25W

36W

20W

IP等级：

IPX2

IP33

IP22

编程语言：

C++

C++/python/Matlab

C++/python

控制频率：

100Hz

1KHz

1KHz